RTK 移動(dòng)站(如無(wú)人機(jī)、測(cè)繪器)綜合 GNSS 導(dǎo)航衛(wèi)星供給的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和 RTK 固定站(如固定基站、移動(dòng)基站)供給的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行解算,從而獲取實(shí)時(shí)的、高精度的定位服務(wù)。
RTK 定位技術(shù)
RTK 移動(dòng)站(無(wú)人機(jī)、測(cè)繪器)進(jìn)入高精度定位(即 [ RTK ] )狀況前,首要順次閱歷了[ NONE]、 [ Single ]、[ Float ] 3 種狀況。
當(dāng) RTK 移動(dòng)基站采用“高精度采點(diǎn)”的方式架起時(shí),在其進(jìn)入播送高精度定位數(shù)據(jù)(即 [ FIX ] )狀況之前,首要順次閱歷了 [ NONE]、 [ Single ]、[ Float ]、[ RTK ] 4 種狀況。
名詞解釋:
[ NONE ] 表明:無(wú)信號(hào)狀況,移動(dòng)站的RTK 主機(jī)(GNSS RTK 模塊或 RTK 智能實(shí)時(shí)差分儀)未接收到 GNSS 衛(wèi)星信號(hào)、或接收到的 GNSS 衛(wèi)星顆數(shù)太少未能達(dá)到解算狀況。
[ Single ] 表明:?jiǎn)吸c(diǎn)狀況,移動(dòng)站的RTK 主機(jī)接收到安穩(wěn)的、滿足的衛(wèi)星信號(hào),但未收到 RTK 固定站播送的RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù),處于獨(dú)立(單點(diǎn))的、低精度的定位狀況。
[ Float ] 表明:起浮狀況,移動(dòng)站的RTK 主機(jī)與固定站 RTK 主機(jī)(RTK智能實(shí)時(shí)差分儀 )之間的共用衛(wèi)星數(shù)不足、共用衛(wèi)星信號(hào)不安穩(wěn),或接收到的 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)不安穩(wěn),導(dǎo)致移動(dòng)站 RTK 主機(jī)解算的結(jié)果起浮不安穩(wěn),無(wú)法進(jìn)入高精度定位狀況。
[ RTK ] 表明:實(shí)時(shí)、高精度定位狀況,移動(dòng)站的 RTK 主機(jī)與固定站的 RTK 主機(jī)共用衛(wèi)星信號(hào)滿足、安穩(wěn),且接收到的 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)安穩(wěn)、有用。移動(dòng)站進(jìn)入實(shí)時(shí)的、高精度的定位狀況。
[ FIX ] 表明:靜態(tài)播送狀況,固定站的 RTK 主機(jī)可經(jīng)過(guò)電臺(tái)、或 3/4G 移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)播送安穩(wěn)、有用的 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)。
經(jīng)過(guò)以上介紹,我們應(yīng)當(dāng)知曉移動(dòng)站的 RTK 主機(jī)能否進(jìn)入 [ RTK ] 狀況,首要取決于兩個(gè)要素:一是移動(dòng)站與固定站的共用衛(wèi)星信號(hào)是否安穩(wěn)滿足,二是移動(dòng)站接收到的 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)是否安穩(wěn)有用。
一、共用衛(wèi)星:
因?yàn)?RTK 移動(dòng)站與固定站相隔必定間隔,并且移動(dòng)站處于移動(dòng)狀況,因而固定站與移動(dòng)站所在的空間環(huán)境有差異,從而導(dǎo)致兩者的共用衛(wèi)星信號(hào)處于動(dòng)態(tài)變化狀況。
共用衛(wèi)星
當(dāng)兩者間的共用衛(wèi)星信號(hào)未能達(dá)到解算要求,則移動(dòng)站的 RTK 主機(jī)將難以進(jìn)入、或退出 [ RTK ] 狀況。
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常見(jiàn)影響要素:
1、氣候:如固定站與移動(dòng)站兩地的氣候差異巨大。
2、電磁攪擾:如移動(dòng)站運(yùn)動(dòng)過(guò)程中接近高壓電等強(qiáng)攪擾源。
3、地理環(huán)境:如移動(dòng)站運(yùn)動(dòng)過(guò)程中接近高大建筑、防風(fēng)林、大面積水域等。
二、RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù):
播送規(guī)模:
RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)經(jīng)過(guò)無(wú)線電電臺(tái)和 3/4G 移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)兩條獨(dú)立的數(shù)據(jù)鏈路進(jìn)行播送。
數(shù)據(jù)的播送鏈路不同其掩蓋規(guī)模也有所差異,電臺(tái)(RF)掩蓋規(guī)模為:開(kāi)闊可視間隔 3 km。
云 RTK 掩蓋規(guī)模取決于移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商的掩蓋規(guī)模,理論上能夠掩蓋全球,但標(biāo)稱規(guī)模一般為 70 km 。
有用規(guī)模:
極飛 RTK 定位系統(tǒng)的水平定位精度為 1 cm +1ppm (即(10 + 1 × 0.000001 × D )mm),意味著間隔固定站每添加 1 km ,移動(dòng)站的定位差錯(cuò)會(huì)添加 1 毫米。
固定站周圍的攪擾程度和移動(dòng)站的周邊環(huán)境也是約束 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)有用性的要素。一般 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)自身的有用間隔為 50 km(經(jīng)測(cè)試在 50~70 km 的開(kāi)闊區(qū)間 ,其定位精度在可接受規(guī)模,因而極飛的約束敞開(kāi)至 70 km)。
數(shù)據(jù)規(guī)模
當(dāng) RTK 移動(dòng)站超出了 RTK 固定站 RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)的播送規(guī)模或有用規(guī)模,則移動(dòng)站的 RTK 主機(jī)將難以進(jìn)入、或退出 [ RTK ] 狀況。
常見(jiàn)影響要素:
1、間隔:間隔越遠(yuǎn)播送信號(hào)強(qiáng)度越弱,定位精度越差。
2、電磁攪擾:攪擾越大播送規(guī)模和有用規(guī)模越小。
3、地理環(huán)境:環(huán)境越復(fù)雜(不開(kāi)闊)則對(duì) RTCM 差分?jǐn)?shù)據(jù)的影響越大。
綜上所述,在各個(gè)設(shè)備正常的情況下,仍然存在著許多要素(如氣候、電磁攪擾、間隔、環(huán)境等)約束著 RTK 移動(dòng)站 能否正常進(jìn)入 [ RTK ] 狀況。
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